一般的减速器有斜齿轮减速器(包括平行轴斜齿轮减速器、蜗轮减速器、锥齿轮减速器等等)、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、行星摩擦式机械无级变速机等等。
- 圆柱齿轮减速器单级、二级、二级以上二级。布置形式：展开式、分流式、同轴式。
- 圆锥齿轮减速器用于输入轴和输出轴位置成相交的场合。
- 行星齿轮减速器传动效率高，传动比范围广，传动功率12W~50000KW，体积和重量小。
- 谐波减速器的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
- 行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。 减速器: 简言之，一般机器的功率在设计并制造出来后，其额定功率就不在改变，这时，速度越大，则扭矩(或扭力)越小;速度越小，则扭力越大。**
- 谐波传动减速器体积小，重量轻,结构简单，零件数量少，安装方便,传动速比大,承载能力高,传动精度高,传动效率高，运动平稳,运动可以传递到封闭的空间.
疑问：
柔轮材料和老化时间是怎样评估的？
--由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
如何计算钢轮和波发生器转速比？
--当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为i=-z1/(z2-z1),双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。 - 摆线针轮减速器
在输入轴上装有一个错位180度的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿壳上一组环行排列的针齿销相啮哈，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿销上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿壳上针齿销限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
- 谐波传动减速器体积小，重量轻,结构简单，零件数量少，安装方便,传动速比大,承载能力高,传动精度高,传动效率高，运动平稳,运动可以传递到封闭的空间.
