2.8 其他的姿态描述

（cα表示cosα，sα表示sinα，vα=1-cosα）
任何正交阵R存在一个反对称阵S：

约束方程：在建立系统模型时，系统的状态变量必须满足的一些条件所构成的方程。
X-Y-Z固定角（回转角、俯仰角、偏转角）：每个旋转都是绕着固定参考坐标系{A}的轴。绕着{B}的Z，Y，X轴转称为Z-Y-X欧拉角。绕着{B}的Z，Y，Z轴转称为Z-Y-Z欧拉角。及其他共24种转角组合。
绕着参考坐标系各轴转：

绕旋转γ，然后绕旋转β，然后绕旋转α：

3个方程和3个未知量，令


Rx（30.0）表示绕一个给定轴旋转30度的姿态描述。
绕{A}的主轴旋转时，等效旋转矩阵成为平面旋转矩阵：

绕一般轴旋转时，等效旋转矩阵为：