连杆：由一系列通过关节连接成运动链的刚体。
低副：两个刚体之间的运动是两个平面的相对滑动时，连接两个相邻的运动副。
连杆长度为两轴公垂线长度，连杆扭转角为两轴夹角。
连杆偏距di：两个相邻连杆公共轴线方向的距离。
关节角θi：两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角。
3 操作臂运动学
2023-2-23 阅读 324 约 1分钟读完
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连杆：由一系列通过关节连接成运动链的刚体。
低副：两个刚体之间的运动是两个平面的相对滑动时，连接两个相邻的运动副。
连杆长度为两轴公垂线长度，连杆扭转角为两轴夹角。
连杆偏距di：两个相邻连杆公共轴线方向的距离。
关节角θi：两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角。